MVME167-031B

MVME167-031B

做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機。伺服機的缺點是會盡快遵照指令運轉，因此頭部常常會突然活動，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進行正弦曲線運動，讓機器人保持穩(wěn)定。由于可以在ROS當中進行這項操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機和ROS的程序代碼，以及伺服機的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。
ROS很適合用在Ubuntu或Debian上，無須編譯。建置時要在Linux機器上執(zhí)行Ubuntu，使用業(yè)余用伺服機、Arduino和普通的導線。ROS要在Ubuntu機器上啟動，訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進制的ROS套件，就會在主控臺程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，這樣Arduino系統(tǒng)就能辨識ROS函式庫。
接下來要將程序代碼上傳到Arduino當中，執(zhí)行低階的伺服機控制，以便能從Linux機器操作。這時要以限制范圍內的百分比（0.0～1.0）指定伺服機的位置。之所以使用百分比而不是寫明角度，是因為Arduino的程序代碼限制了正確的角度，要避免在指定角度時發(fā)生沖突。
就如各位所見，使用ROS之后，一般的循環(huán)函數(shù)就會變得相當簡單。循環(huán)函數(shù)只會訂閱（subscribe）數(shù)據(jù)，任何Arduino循環(huán)都一樣。設定時要將ROS初始化，將各個ROS訊息訂閱者的訂閱叫出來。每個訂閱者會占據(jù)Arduino的RAM，數(shù)量取決于要用程序代碼做什么，以6個到12個為限。
#include
#include
#include
#include
#define SERVOPIN 3
Servo servo;
void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )
{
const float min = 45;
const float range = 90;
float v = msg.data;
if( v > 1 ) v = 1;
接下來要設法透過Arduino在ROS的世界說話。最簡單的方法是使用機器人啟動檔。雖然以下的檔案內容非常簡單，但是這里要追加啟動檔，如此一來即使是非常復雜的機器人，也能用一個指令啟動。
$ cat rosservo.launch
$ roslaunch ./rosservo.lanch
rostopic指令可以看出ROS訊息傳送到機器人的哪個部位?？戳讼旅娴某绦虼a就會發(fā)現(xiàn)，「/head/tilt」可以透過Arduino使用。訊息要使用「rostopic」傳送。-1的選項只會發(fā)布（publish）訊息一次，通知/head/tilt傳送一個浮點數(shù)。
$ rostopic list
/diagnostics
/head/tilt
/rosout
/rosout_agg
$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4
$ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9
Terry和Houndbot都是ROS機器人，以6061個鋁合金零件制造而成。項目的目標是要盡量讓這些機器人自主運動。


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