以下的Python腳本程序會監(jiān)聽「/head/tilt/smooth」的訊息，朝「/head/tilt」發(fā)布許多訊息，好讓伺服機轉到目標角度之前慢慢加速，再慢慢延遲旋轉。當訊息抵達「/head/tilt/smooth」時一定會呼叫「moveServo_cb」。這個回調(diào)函式會從-90到+90度之間每10度產(chǎn)生1個數(shù)值，追加到角度數(shù)組當中。「sin()」會取這個角度，數(shù)值從-1到+1慢慢增加。該數(shù)值加1之后，范圍就會變成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲線數(shù)值數(shù)組就完成了。然后再看看m數(shù)組當中，每當發(fā)布訊息時，就會稍微前進一點，范圍在r之內(nèi)，直到1*r或是全范圍為止。

#!/usr/bin/env python

from time import sleep

import numpy as np

import rospy

pos = currentPosition + mi*r

print “pos: “, pos

pub.publish(pos)

sleep(0.05)

currentPosition = targetPosition

print “pos-e: “, currentPosition

pub.publish(currentPosition)

def listener():

if __name__ == ‘__main__’:

listener()

想要測試伺服機順暢的動作，就要啟動Python腳本，將訊息發(fā)布到「/head/tilt/smooth」，這樣一來即可檢視順暢的動作。

$ ./servoencoder.py

$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 1

$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 0

ROS當中的名稱也可以重新測繪。只要將「/head/tilt/smooth」重新測繪為「/head/tilt」，程序就能向伺服機發(fā)出命令，而不會意識到正弦曲線的數(shù)值在變化。

迎向未來

雖然這里只說明了簡單的伺服機控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機器人的東西是什么，不妨使用已經(jīng)支持ROS的Kinect。就算導航堆棧使用這項數(shù)據(jù)測繪，也可以饋送簡短的Python腳本，讓伺服機動起來，命令機器人追蹤附近的物體。沒錯，眼睛真的會追逐物體。

Terry是室內(nèi)用機器人，搭載2個Kinect。一個專門用來導航，另一個則用于深度測繪。Terry使用6個Arduinos，能夠從用了ROS的網(wǎng)絡接口或PS3遙控器直接操作。

Houndbot是設計成要在戶外使用。里頭有遙控器、GPS、羅盤和ROS耳形控制器。后續(xù)計劃要搭載導航用的PS4雙鏡頭攝影機，因為Kinect不能在陽光下使用。這臺機器人重量為20公斤。還可以追加了懸吊系統(tǒng)，為此需要自行制造鋁合金客制化零件。


Festo SMTO-4-PS-S-LED?-24B SMT0 Proximity Switch Sensor
 
 
Sunx Beam Sensor NX-51T 51 B0
 
 
Allen Bradley 889P-M3DC-H IDC Field Attachable 3 pin Ma
 
 
GE Definite Purpose Contactor CR353AD3BH1 40a 3p
 
 
Thermal Switch 06EA 502 283 fap factory parts
 
 
KELE DC power supply DCP-1.5-W wentech 1.5w 24v 24vdc
 
 
 Chicago Cylinder Corp DP-12-7-B 112202 Pneumatic piston
 
 
 Balluff BES-517-1603-QN?-S-5 Inductive Proximity Sensor
 
 
 Vickers 1 922863 Seal Kit bosch Cylinder piston gasket
 
 
Sentrol 2302A-L 2302 Curtain Door Magnetic Contactor ma
 
 
Allen Bradley 1492-CB1G050 manual Motor Controller 5amp
 
 
Allen Bradley 1492-CB1G040 manual Motor Controller 4amp
 
 
Allen Bradley 1492-CB1G030 manual Motor Controller 3amp
 
 
Allen Bradley 1492-CB1G020 manual Motor Controller 2amp
 
 
Allen Bradley 1492-CB1G010 manual Motor Controller 1amp
 
 
A FCI HYLUG YA25L4BOX 1/0 AWG CU Wire 3/8 stud 518350 c
 
 
Chemtrol Nibco CPVC Ball Valve U51TB 1" schedule 80 PVC
 
 
Ingersoll Carbide SNH-34-001 IN2040 5820252 0822833058
 
 
National Instruments 763061-01 GPID cable 1.1m wire X2
 
 
Master Pneumatic MRS100-6 Filter Regulator Silencer Rec
 
 
Idec Control Unit ASLW212620DG ASLW 0213 HW-G10 Green S
 
 
PepperL & Fuchs OBS3000-18GM70-?E5-V1 82407 OBS4000
 
 
Powervolt DC power supply 24vdc BVA-24DS4.8 control
 
 
Yale Hoists 643954800 Dormeyer ind 2256-M-1 relay Coil
 
 
Sandvik Carbide Insert S-SNGU 650-X1 P12C
 
 
IFM Efector II5746 IIB3015-BPKG/US?-100-DPS Inductive Pr
 
 
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Siemens 3SE3 180-1C position switch micro sensor