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一、應(yīng)用簡介

1.應(yīng)用簡述:AGV是無人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle)的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車,AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范疇。AGV以輪式移動(dòng)為特征,較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比,AGV的活動(dòng)區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置,不受場地、道路和空間的限制。因此,在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中,最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性,實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。廣泛應(yīng)用于汽車制造、機(jī)械、電子、鋼鐵、化工、醫(yī)藥、印刷、倉儲、運(yùn)輸業(yè)和商業(yè)上。

2.AGV中央調(diào)度系統(tǒng),AGV控制系統(tǒng)包括車上控制器和中央調(diào)度控制系統(tǒng),均采用智能數(shù)字控制器,通過無線通信進(jìn)行聯(lián)系。AGV的控制指令由中央調(diào)度系統(tǒng)發(fā)出(PLC),存入車載控制器(單片機(jī));AGV運(yùn)行時(shí),車上控制器通過通信系統(tǒng)從地面站接受指令并報(bào)告自己的狀態(tài)。車上控制器可完成以下監(jiān)控:手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫、行走燈光、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制與充電接觸器的監(jiān)控等。中央調(diào)度系統(tǒng)與AGV間可采用定點(diǎn)光導(dǎo)通訊和無線局域網(wǎng)通訊兩種通訊方式。采用無線通訊方式時(shí),控制臺和AGV構(gòu)成無線局域通訊網(wǎng),控制臺和AGV在網(wǎng)絡(luò)協(xié)議支持下交換信息。無線通訊要完成AGV的調(diào)度和交通管理。

3.AGV遠(yuǎn)程監(jiān)控維護(hù)系統(tǒng),由于我司的AGV系統(tǒng)遠(yuǎn)銷國內(nèi)外,售后壓力是很大的。傳統(tǒng)的售后維護(hù)需要工程師到現(xiàn)場進(jìn)行維護(hù),所以消耗大量的時(shí)間和人力成本。本次建設(shè)的遠(yuǎn)程AGV監(jiān)控維護(hù)系統(tǒng)就是通過英威騰GPRS模塊,將AGV調(diào)度系統(tǒng)的數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程傳輸給公司總部的售后維護(hù)中心,然后工程師再通過數(shù)據(jù)分析故障的原因和指導(dǎo)現(xiàn)場維護(hù)設(shè)備,從而節(jié)省了大量的時(shí)間以及人力成本費(fèi)用。該遠(yuǎn)程維護(hù)模式是設(shè)備制造商將來才用的一個(gè)雛形和趨勢。

4.為了實(shí)現(xiàn)AGV遠(yuǎn)程調(diào)度維護(hù)系統(tǒng)的目的,項(xiàng)目組采用今年11月在中華工控網(wǎng)體驗(yàn)項(xiàng)目中申請的“英威騰IVC2H智能邏輯控制器”開展了該項(xiàng)目的研究開發(fā)工作。由于英威騰智能邏輯控制器的較強(qiáng)通信能力,以及GPRS遠(yuǎn)程通信能力,AGV遠(yuǎn)程維護(hù)系統(tǒng)經(jīng)過1個(gè)月的開發(fā),改進(jìn),已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了通過串口自由通信,以及MODBUS,無線局域網(wǎng)通信等手段控制多臺AGV的調(diào)度控制,實(shí)現(xiàn)AGV啟動(dòng),停止,路徑計(jì)算規(guī)劃,站點(diǎn)???,物料對接,多任務(wù)下發(fā),遠(yuǎn)程RPRS數(shù)據(jù)傳輸,遠(yuǎn)程維護(hù)等功能。英威騰PLC的強(qiáng)大的遠(yuǎn)程RPRS數(shù)據(jù)傳輸能力,以及方便的順序控制功能,有利AGV系統(tǒng)功能的擴(kuò)展很更改,獲得了研發(fā)人員,以及用戶的一致好評。

5.天津申能科技有限公司,是一家高科技企業(yè),是天津市單片機(jī)學(xué)會(huì)理事單位。公司以推廣先進(jìn)工業(yè)信息化、自動(dòng)化技術(shù)為使命,以專業(yè)打造智能化、無人化工廠為目標(biāo),公司致力于AGV及現(xiàn)代物流和工業(yè)機(jī)器人的開發(fā)與應(yīng)用、非標(biāo)自動(dòng)系列設(shè)備設(shè)計(jì),規(guī)劃,安裝,調(diào)試、并從遠(yuǎn)程工業(yè)控制技術(shù)的開發(fā)和應(yīng)用,真正幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)數(shù)字化工廠。

 

二、應(yīng)用說明

AGV是無人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle)的英文縮寫,AGV小車系統(tǒng)涉及機(jī)械、電子、光學(xué)、計(jì)算機(jī)等多個(gè)領(lǐng)域。AGV最大的特點(diǎn)是無人引導(dǎo)運(yùn)輸,就是自動(dòng)在工廠中行走,多臺AGV在一起運(yùn)行時(shí),為了避免發(fā)生路線沖突,發(fā)生碰撞等事故,就需要一臺管控系統(tǒng),我們稱之其為中央調(diào)度系統(tǒng)。中央調(diào)度系統(tǒng)的核心就是中央控制器,負(fù)責(zé)AGV路線規(guī)劃,任務(wù)下發(fā),報(bào)警處理,無線呼叫,以及配套伺服電機(jī),氣缸等控制。在中小型的AGV控制系統(tǒng)中一般采用PLC作為主機(jī)。在本次項(xiàng)目中我們采用了英威騰PLC作為中央控制器,利用其自由通信。MODBUS通信,以及GPRS遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸?shù)仁侄?,將控制命令通過無線局域網(wǎng)及WiFi發(fā)送給AGV,實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場AGV調(diào)度。然后將遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)通過GPRS傳輸?shù)轿宜镜倪h(yuǎn)程維護(hù)中心,工程師在維護(hù)中心就可以方便的進(jìn)行AGV的管理和維護(hù)。




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